Core Technology
汉王安防巡检机器狗融合机器人运动控制、计算机视觉、多传感器融合、智能导航及多模态人工智能等技术，面向复杂室内外环境，可提供自主移动、环境感知、智能识别与巡检作业四大核心能力。
机器狗依托激光雷达、深度相机、高精度IMU以及关节编码器实现多源信息融合，结合高精地图构建导航、动态避障及运动控制算法，能够实现复杂地形下的自主行走和任务执行；搭载深度优化的视觉感知和语音交互技术，助力机器狗实现全天候实时监控、人脸与人形识别、双向通话及异常事件检测等核心作业任务；并且，通过自主研发的中控平台高效完成远程调度、任务管理以及巡检结果的智能分析与闭环。
面向未来，进一步引入多模态大模型作为机器狗端侧“智能大脑”，深度赋能环境和任务的语义理解、自主规划及人机交互能力，推动机器狗从传统的“按预设路线执行任务”向“理解任务并自主决策执行”跨越升级。
系统化搭建以强化学习为核心的四足机器人完整运动控制体系。将质心轨迹规划、足端轨迹生成、状态估计、腿部执行控制作为强化学习的先验约束与感知输入，融合模型预测控制 (MPC)、阻抗控制的先验知识嵌入强化学习训练流程；利用高精度 IMU 与电机编码器完成本体状态估计，为策略网络提供观测输入。
通过仿真环境开展多场景训练，针对不平整路面、斜坡、台阶等复杂地形学习鲁棒运动策略，赋予机器人抗外部扰动、倒地自主起身能力。训练过程中将传统 MPC、阻抗控制作为参考动作约束，引导策略输出合理的关节目标，避免输出违背动力学的激进指令；最终强化学习策略直接输出腿部控制目标，并以传统控制器作为安全兜底，实现复杂地形下稳定行走，体现在非结构化环境下运动的自适应能力。
系统融合激光雷达、深度相机等多种传感器实现环境建图和实时定位，依托“全局路径规划+局部路径规划+动态避障算法”的分层路径规划体系，保障巡检任务的自主闭环执行。
相比单纯依赖固定路线或人工遥控，机器狗能够根据环境变化动态调整路径，为复杂园区和楼宇环境下的全天候连续自主作业构筑了算法基础。
作为移动载体，机器狗搭载汉王OCR、人脸及生物特征识别、视频分析、语音识别、自然语言处理等多种技术，通过视觉、听觉、嗅觉等多类感知信息融合，可进一步提升异常识别、目标判断和环境理解能力，逐步成长为多模态智能感知平台。
机器狗不是单一硬件本体，而是依托“机器狗本体、智能狗头、边缘计算节点与中控后台”协同联动的完整系统级解决方案，可实现视频和音频回传、任务管理、远程调度、智能识别以及运动执行的一体化作业。
第二代机器狗正在引入多模态大模型，由大模型理解高层任务指令，再调用路径规划、目标追踪等模块执行任务，形成从“感知—理解—决策—行动”的自主智能闭环。
机器狗具备IP65防护、全地形使用、全天候作业等能力，并可支持4G/5G通信、自主充电和模块化扩展，并具备一定的载重能力；整机采用模块化软硬件扩展架构。
后续还可进一步搭载机械臂、双光云台、嗅觉分析仪及其他气体传感器，使其从通用巡检设备扩展为面向安防、搜救和专业检测的移动智能平台。
